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oai:riuma.uma.es:10630/242282026-02-03T12:07:04Zcom_10630_2254col_10630_37959

00925njm 22002777a 4500 dc Galeote-Luque, Andrés author Ruiz-Sarmiento, José Raúl author González Jiménez, Javier author 2022-05-19 En este artículo se presenta un método para el cálulo de la odometría en tiempo real de una cámara de profundidad, tipicamente una cámara RGB-D, donde solo se emplea la imagen D. El método propuesto tiene la ventaja frente a las alternativas existentes en el estado del arte de ser eficiente a la vez que ofrece una precisión superior. Para ello, la estimación del movimiento entre dos imágenes de entrada se calcula minimizando la distancia entre trozos planos de una imagen y puntos de la otra. La propuesta incluye un procedimiento iterativo que refina la solución (trasformación rígida entre dos imágenes consecutivas) mediante la actualización de los emparejamientos de pares de puntos y planos característicos hasta la convergencia. El método presentado se ha evaluado y comparado con una técnica del estado del arte, mostrando una reducción del 25% de la mediana de los errores de translación y rotación, funcionando a la misma frecuencia (~30Hz). https://hdl.handle.net/10630/24228 Cámaras de información de profundidad Sensores RBG-d Odometría Método de odometría basada en planos para cámaras de profundidad.