2026-05-31T10:15:07Zhttps://riuma.uma.es/rest/oai/requestoai:riuma.uma.es:10630/250622026-02-03T10:20:01Zcom_10630_1685col_10630_38055
Diseño y desarrollo de un gemelo digital de un brazo robótico Arduino (TinkerKit Braccio)
Pérez Porras, Daniel
Vallecillo-Moreno, Antonio Jesús
Muñoz Ariza, Paula
Gemelo digital (Simulación por ordenador)
ARDUINO (Controlador programable)
Robótica
Robots móviles
Los gemelos digitales son representaciones virtuales de sistemas existentes
en el mundo físico (sus gemelos físicos). Sin embargo, su complejidad inherente
supone un gran desafío para desarrollarlos y verificar su funcionamiento. Este trabajo
pretende construir y probar un sistema de gemelos digitales a un alto nivel
de abstracción para un brazo robótico Arduino TinkerKit Braccio, partiendo de
una prueba de concepto de una arquitectura centrada en un data lake. Para implementar
el gemelo digital se ha creado un modelo UML del robot en la herramienta
USE, enriquecido con restricciones OCL y el lenguaje imperativo SOIL, así como
drivers para conectar cada uno de los gemelos con un data lake mediante el cual
pueden intercambiar información y sincronizarse. También se ha desarrollado un
módulo de pruebas para validar el funcionamiento de los gemelos y evaluar su
rendimiento y fidelidad. Los resultados muestran que el gemelo digital desarrollado
es fiel a su homólogo físico en cuanto a estructura y comportamiento, y que
el verdadero reto reside en la implementación de la sincronización en tiempo real
de sus comportamientos.
2022-09-25T04:52:37Z
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2022-06
bachelor thesis
https://hdl.handle.net/10630/25062
spa
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
open access
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional