2026-06-01T08:01:06Zhttps://riuma.uma.es/rest/oai/requestoai:riuma.uma.es:10630/395222026-02-03T10:51:18Zcom_10630_2254col_10630_37953
RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
author
Godoy-Calvo, Jaime
author
Lin-Yang, Da-hui
author
Vázquez-Martín, Ricardo
author
García-Cerezo, Alfonso José
2025-07-28T08:42:08Z
2025-07-28T08:42:08Z
2023
20 (2), pp. 213-223
https://hdl.handle.net/10630/39522
10.4995/riai.2023.18740
La exploración en entornos de catástrofes proporciona información valiosa de alta fidelidad al personal de los dispositivos de rescate ante situaciones de desastre, ofreciendo la posibilidad de reducir el tiempo de búsqueda y recuperación de vı́ctimas. Este trabajo presenta un método de exploración que evalúa las fronteras del entorno conocido basado en la entropı́a mediante una función de expectativa, con el objetivo de maximizar la ganancia de información. De esta forma el método propuesto emplea esta métrica para planificar la exploración en base a la expectativa de ganancia de información futura, asegurando una estrategia que minimiza el tiempo de exploración al mismo tiempo que maximiza la incorporación de nueva información al mapa. Debido al enfoque empleado para resolver el problema se consigue evitar la dependencia del método de ganancia de información con los mapas de tamaño fijo, y se propone un modelo independiente del sensor utilizado en la exploración donde se considera la distribución de obstáculos en la cercanı́a de las fronteras. Para su evaluación, se presentan resultados en diferentes entornos con simulaciones que demuestran la mayor eficiencia en la planificación de la exploración de las zonas desconocidas hasta completar el conocimiento completo del entorno a explorar. El método propuesto está públicamente disponible.
spa
Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 Internacional
Ayuda en las catástrofes
Robots autónomos
Exploración dinámica de fronteras en entornos desconocidos basada en la entropía
journal article
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
URL
https://riuma.uma.es/bitstreams/1ba9f38e-0b1e-4f24-ae48-41a23cd4919e/download
File
MD5
527b57434bfc10a259476cdf3f8228da
3549215
application/pdf
Exploracion dinamica de fronteras en entornos desconocidos basada en la entropıa.pdf