2026-05-30T01:11:01Zhttps://riuma.uma.es/rest/oai/requestoai:riuma.uma.es:10630/406922026-02-03T10:19:15Zcom_10630_1685col_10630_38055
Comunicación entre controladoras SEVCON y el PC de control principal del vehículo Panter mediante CANopen y ROS 2
Jaramillo Gago, José Luis
Padial-Allué, David
Serón-Barba, Javier
Robótica - Diseño y construcción - Trabajos fin de grado
Robots autónomos - Trabajos fin de grado
Este Trabajo de Fin de Grado presenta el diseño e implementación de un sistema de control para el vehículo Panter de la Universidad de Málaga. Se parte del PC seleccionado para manejar el sistema en el que se instala el sistema operativo Ubuntu 22.04 y se integra en la red CAN, estableciendo comunicación con las controladoras del vehículo. A continuación, se incluye un sistema de control remoto y, una vez integrado en el bus y configurado, se desarrollan nodos de ROS 2 que permitan conseguir los objetivos propuestos, como el control simple a distancia, el giro sobre el eje vertical del vehículo o la simulación de un diferencial trasero mediante el modelo de Ackermann, además de esto, se incluyen ciertas funcionalidades con la botonera del mando. El proyecto concluye con una serie de pruebas de funcionamiento en el taller, apoyadas con cálculos teóricos, que validan el funcionamiento correcto del sistema y finalmente se proponen algunas mejoras de cara a futuros avances en el vehículo.
2025-11-12T09:40:34Z
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2025-06
bachelor thesis
https://hdl.handle.net/10630/40692
spa
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
open access
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional