2026-05-30T07:01:37Zhttps://riuma.uma.es/rest/oai/requestoai:riuma.uma.es:10630/407542026-02-03T10:23:38Zcom_10630_1685col_10630_38055
Segmentación semántica para la manipulación flexible con robots industriales
Martín Martos, Pedro
Vázquez-Martín, Ricardo
Robots industriales - Trabajos fin de grado
Robótica - Diseño y construcción - Trabajos fin de grado
En este proyecto se desarrolla un sistema de manipulación robótica flexible basado en visión artificial, orientado a aplicaciones industriales. El objetivo principal es identificar objetos, localizarlos mediante segmentación de instancias y estimar automáticamente la pose (posición y orientación) para permitir su manipulación mediante un brazo robótico.
El sistema se estructura en una arquitectura modular sobre el ecosistema ROS 2, que integra componentes de percepción, control del manipulador y una interfaz gráfica en RViz2. Se ha utilizado la cámara estereoscópica ZED Mini para capturar imágenes RGB-D, y un modelo YOLO de segmentación de instancias para identificar objetos y generar sus correspondientes máscaras que, junto con la información de profundidad, permiten calcular el punto de agarre óptimo.
Los resultados obtenidos muestran un comportamiento robusto y en tiempo real, lo que valida el uso de técnicas de visión avanzada en entornos industriales no estructurados.
2025-11-14T10:12:28Z
2025-11-14T10:12:28Z
2025-07
bachelor thesis
https://hdl.handle.net/10630/40754
spa
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
open access
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional