2026-06-06T01:36:04Zhttps://riuma.uma.es/rest/oai/requestoai:riuma.uma.es:10630/408212026-02-03T10:22:32Zcom_10630_1685col_10630_38055
RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
advisor
Galindo-Andrades, Cipriano
advisor
Moreno-Dueñas, Francisco Ángel
author
Cañete Baena, Antonio
2025-11-19T11:15:44Z
2025-11-19T11:15:44Z
2025-06
https://hdl.handle.net/10630/40821
La navegación segura en entornos concurridos es un requisito indispensable
para los robots sociales, entendidos como aquellos capaces de interactuar con las
personas de manera natural e inteligente. No basta con evitar obstáculos, el robot,
al moverse, debe respetar la proxemia humana y apoyarse en mecanismos
de percepción para anticiparse al comportamiento de los usuarios e interactuar
con ellos cuando sea conveniente. Este Trabajo Fin de Grado describe el diseño e
implementación de un sistema multimodal basado en ROS 2 que combina cinco
pilares:
i. Navegación autónoma y segura.
ii. Planificación de trayectorias socialmente aceptables mediante mapas de coste
proxémico.
iii. Detección y seguimiento de usuarios sobre imágenes RGB-D.
iv. Localización acústica del hablante para orientar la atención del robot.
v. Reconocimiento facial del interlocutor para adaptar la estrategia interactiva.
Para los módulos de percepción intensiva se considera edge computing, lo que
permite la ejecución de algoritmos con alto coste computacional y una reducida
latencia.
La solución se ha validado con el robot móvil Sancho en tres escenarios con
diferentes densidades de personas. Se han llevado a cabo seis sesiones piloto en las
que se mantuvieron distancias interpersonales superiores a 0,65 m y se ejecutaron
acercamientos proactivos sin invasiones bruscas del espacio personal, mejorando
la fluidez percibida frente a una referencia puramente reactiva.
spa
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
Informática - Trabajos Fin de Grado
Grado en Ingeniería del Software - Trabajos Fin de Grado
Sistema de detección de usuarios y comunicación proactiva para un robot autónomo de servicios.
bachelor thesis
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