2026-05-30T11:27:27Zhttps://riuma.uma.es/rest/oai/requestoai:riuma.uma.es:10630/413982026-02-12T12:43:51Zcom_10630_1685col_10630_38055
Construcción de mapas y navegación en un manipulador móvil de interiores
Aliaño Sixto, Marcos
Gómez-de-Gabriel, Jesús Manuel
Castro Ochoa, Rodrigo
Autómatas - Trabajos fin de grado
Movimiento - Mapas - Trabajos fin de grado
Este proyecto aborda el desarrollo de un sistema de navegación para una plataforma robótica compuesta por una base móvil y un brazo manipulador. El trabajo se centra en dotar a la base de la capacidad de percepción de obstáculos, mapeo, localización y navegación autónoma. Para ello, se han empleado dos sensores LIDAR.
Se ha implementado en ROS, que permite la integración de los sensores, módulos de control y algoritmos. Se ha incorporado Hector SLAM para la construcción de mapas y AMCL para la localización probabilística dentro de ellos. De forma complementaria, se ha añadido un sistema de odometría basado en la fusión de la información de encoders y los sensores láser. La implementación del paquete Navigation Stack permite el movimiento autónomo del robot hacia una pose objetivo.
Los resultados obtenidos muestran un sistema capaz de desenvolverse de manera independiente por un entorno previamente mapeado, validando la correcta integración de los sensores, actuadores y algoritmos.
2026-01-09T12:47:50Z
2026-01-09T12:47:50Z
2026-01-09T12:47:50Z
2025-10
bachelor thesis
https://hdl.handle.net/10630/41398
spa
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
open access
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional