Control a Baja Velocidad de una Rueda con Motor de Accionamiento Directo mediante Ingeniería Basada en Modelos - Muñoz-Ramírez, Antonio José; Luque Bedmar, Jesús Manuel; Gómez-de-Gabriel, Jesús Manuel; Mandow, Anthony; Serón-Barba, Javier; García-Cerezo, Alfonso José (Servicio de Publicaciones de la Universidad de Oviedo, 2017)
Los motores de corriente continua sin escobillas (BLDC) con accionamiento directo suponen una solución compacta para la tracción en vehículos eléctricos, si bien requieren detectar la posición del rotor, habitualmente mediante un codificador angular de efecto Hall dentro del mismo motor. No obstante, la ausencia de reductora y a la dificultad de añadir un codificador angular de precisión suponen un reto para lograr un control preciso a baja velocidad, especialmente si se hace uso de controladoras industriales donde las posibilidades de programación son limitadas. Este trabajo propone aplicar una estrategia de ingeniería basada en modelos (MDE) para el control a baja velocidad de una rueda con motor BLDC de accionamiento directo. En particular, se presenta la solución para un caso de estudio basado en hardware de bajo coste que incluye una tarjeta Arduino Due, una controladora Roboteq HBL2360 y un interfaz de comunicación de bus CAN. La solución MDE basada en Simulink ofrece simplicidad conceptual, capacidad de adaptación a nuevas especificaciones de diseño usando herramientas de diseño avanzadas y generación de código automática. El artículo ofrece resultados experimentales obtenidos sobre el sistema real.
Keywords: Robótica; Ingeniería basada en modelos; MDE; Simulink; Bus CAN; Arduino Due; Control baja velocidad; Motor BLDC