• 3D Segmentation Method for Natural Environments based on a Geometric-Featured Voxel Map 

      Plaza, Victoria; Ababsa, Fakhr-Eddine; Garcia-Cerezo, Alfonso J.; Gomez-Ruiz, Jose Antonio (2015-03-26)
      This work proposes a new segmentation algorithm for three-dimensional dense point clouds and has been specially designed for natural environments where the ground is unstructured and may include big slopes, non-flat areas ...
    • A large area tactile sensor patch based on commercial force sensors 

      Barquero, María José; Castellanos-Ramos, Julián; Sanchez-Duran, Jose Antonio; Serón, Javier; Vidal-Verdu, Fernando; [et al.] (MDPI, 2011)
      This paper reports the design of a tactile sensor patch to cover large areas of robots and machines that interact with human beings. Many devices have been proposed to meet such a demand. These realizations are mostly ...
    • Análisis de técnicas de aumento de datos y entrenamiento en YOLOv3 para detección de objetos en imágenes RGB y TIR del UMA-SAR Dataset 

      Vázquez-Martín, Ricardo; Mandow, Anthony; Morales-Rodriguez, Jesus; Garcia-Cerezo, Alfonso J.; Galán Cuenca, Álvaro (Universidade da Coruña, Servizo de Publicacións. Comité Español de Automática., 2021-09)
      El uso de imágenes de los espectros visible (RGB) e infrarrojo térmico (TIR) para la detección de objetos puede resultar crucial en aplicaciones donde las condiciones de visibilidad están limitadas, como la robótica ...
    • Autonomous navigation of planetary rovers 

      Azkarate Vecilla, Martin (UMA Editorial, 2022)
      Autonomous Navigation of Planetary Rovers deepens the field of autonomously-driven robotic systems and its application to planetary rovers. Based on the experience of previous successful Mars missions such as the Mars ...
    • Building Fuzzy Elevation Maps from a Ground-based 3D Laser Scan for Outdoor Mobile Robots 

      Mandow, Anthony; Cantador, Tomás J.; Reina, Antonio J.; Martínez, Jorge L.; Morales-Rodriguez, Jesus; [et al.] (2015-11-24)
      The paper addresses terrain modeling for mobile robots with fuzzy elevation maps by improving computational speed and performance over previous work on fuzzy terrain identification from a three-dimensional (3D) scan. To ...
    • Clasificación de información táctil para la detección de personas 

      Gandarias, Juan Manuel; Gómez-de-Gabriel, Jesús Manuel; Garcia-Cerezo, Alfonso J. (2017-09-29)
      Este artículo presenta el diseño de un efector final táctil y la aplicación de técnicas de inteligencia artificial para la detección de personas mediante un brazo manipulador ligero de 6 grados de libertad. Este efector ...
    • Close detection robotic platform for Search And Rescue missions based on Bluetooth Low Energy 

      Cantizani Estepa, Juan; Bravo Arrabal, Juan; Fernández Lozano, Juan Jesús; Fortes Rodríguez, Sergio; Barco-Moreno, Raquel; [et al.] (2022-02)
      Improvements in telecommunications and digitalization directly improve the efficacy of a wide variety of processes. Recently, detection systems have received considerable attention because of the importance of tracking ...
    • Collapsible Cubes: Removing Overhangs from 3D Point Clouds to Build Local Navigable Elevation Maps 

      Reina, Antonio; Martínez, Jorge L.; Mandow, Anthony; Morales-Rodriguez, Jesus; Garcia-Cerezo, Alfonso J. (IEEE, 2014-07-11)
      Elevation maps offer a compact 2 1/2 dimensional model of terrain surface for navigation in field mobile robotics. However, building these maps from 3D raw point clouds con- taining overhangs, such as tree canopy or ...
    • Construction and Calibration of a Low-Cost 3D Laser Scanner with 360◦ Field of View for Mobile Robots 

      Martínez, Jorge L.; Morales-Rodriguez, Jesus; Reina, Antonio J.; Mandow, Anthony; Pequeño-Boyer, Alejandro; [et al.] (2015-03-23)
      Navigation of many mobile robots relies on environmental information obtained from three-dimensional (3D) laser scanners. This paper presents a new 360◦ field-of-view 3D laser scanner for mobile robots that avoids the high ...
    • Control a Baja Velocidad de una Rueda con Motor de Accionamiento Directo mediante Ingeniería Basada en Modelos 

      Muñoz-Ramirez, Antonio Jose; Luque Bedmar, Jesús Manuel; Gómez-de-Gabriel, Jesús Manuel; Mandow, Anthony; Serón, Javier; [et al.] (Servicio de Publicaciones de la Universidad de Oviedo, 2017-09-06)
      Los motores de corriente continua sin escobillas (BLDC) con accionamiento directo suponen una solución compacta para la tracción en vehículos eléctricos, si bien requieren detectar la posición del rotor, habitualmente ...
    • Conversión de un Robot Móvil de Cadenas en Vehículo Híbrido Eléctrico 

      Valbuena, Javier; Morales-Rodriguez, Jesus; Mandow, Anthony; Martínez, Jorge L.; Garcia-Cerezo, Alfonso J. (2014-09-09)
      En la remodelación del robot móvil Auriga-a, desarrollado en el año 2000, solo se ha conservado su sistema de locomoción. Además de la actualización de los sistemas informáticos y equipos de control, el principal objetivo ...
    • Diseño de una pinza sub-actuada híbrida soft-rigid con sensores hápticos para interacción física robot-humano 

      Gómez-de-Gabriel, Jesús Manuel; Gandarias, Juan Manuel; Sánchez Montoya, Trinidad; Pastor Martín, Francisco; Garcia-Cerezo, Alfonso J.; [et al.] (Comité Español de Automática, 2019)
      Las manos robóticas sub-actuadas poseen una gran adaptabilidad que les permite el agarre de objetos de diferentes formas y tamaños. Por otro lado, el desarrollo de robots blandos (soft robotics) para la interacción física ...
    • Dynamic path planning for reconfigurable rovers using a multi-layered grid 

      Sánchez Ibáñez, José Ricardo; Perez-del-Pulgar-Mancebo, Carlos Jesus; Azkarate, Martin; Gerdes, Levin; Garcia-Cerezo, Alfonso J. (2019-12-18)
      Autonomy on rovers is desirable in order to extend the traversed distance, and therefore, maximize the number of places visited during the mission. It depends heavily on the information that is available for the ...
    • Experimental Validation of a Robotic Stretcher for Casualty Evacuation in a Man-Made Disaster Exercise 

      Pastor, Francisco; Mandow, Anthony; Serón, Javier; Pastor, Francisco; Garcia-Cerezo, Alfonso J. (IEEE, 2020-11)
      This paper describes a cooperative search and rescue exercise where an unmanned ground vehicle (UGV) is used by a military rescue team for extraction and evacuation of a casualty from an unsafe man-made disaster area. This ...
    • Grasping Angle Estimation of Human Forearm with Underactuated Grippers Using Proprioceptive Feedback 

      Pastor, Francisco; Gandarias, Juan Manuel; Garcia-Cerezo, Alfonso J.; Muñoz-Ramirez, Antonio Jose; Gómez-de-Gabriel, Jesús Manuel (2019)
      In this paper, a method for the estimation of the angle of grasping of a human forearm, when grasped by a robot with an underactuated gripper, using proprioceptive information only, is presented. Knowing the angle around ...
    • Hacia la diagnosis y fusión de sensores robóticos a bajo nivel mediante inferencia en redes bayesianas 

      Castellano Quero, Manuel; Fernández-Madrigal, Juan Antonio; Garcia-Cerezo, Alfonso J. (2018-09-13)
      Las implementaciones existentes en la actualidad sobre sensores virtuales no emplean un marco comun matematicamente riguroso. Por ello, en este trabajo tenemos como objetivo homogeneizar el soporte teorico de los sensores ...
    • Human and Object Recognition with a High-resolution tactile sensor 

      Gómez-de-Gabriel, Jesús Manuel; Garcia-Cerezo, Alfonso J.; Gandarias, Juan Manuel (IEEE, 2017-10-29)
      This paper 1 describes the use of two artificial intelligence methods for object recognition via pressure images from a high-resolution tactile sensor. Both meth- ods follow the same procedure of feature extraction and ...
    • Identificación de Parámetros Borrosos para el Control de Suspensión Activa mediante Enjambre de Partículas 

      Herrera, Isabel Elena; Mandow, Anthony; Garcia-Cerezo, Alfonso J. (Comité Español de Automática CEA-IFAC, 2016)
      El artículo aborda la identificación de parámetros borrosos mediante técnicas de optimización de enjambre de partículas (PSO) y su aplicación al control de un sistema de suspensión activa. En particular, se adopta un ...
    • Improving 3D Scan Matching Time of the Coarse Binary Cubes Method with Fast Spatial Subsampling 

      Martínez, Jorge L.; Reina, Antonio J.; Morales-Rodriguez, Jesus; Mandow, Anthony; Garcia-Cerezo, Alfonso J.; [et al.] (2013-12-20)
      Exploiting the huge amount of real time range data provided by new multi-beam three-dimensional (3D) laser scanners is challenging for vehicle and mobile robot applications. The Coarse Binary Cube (CBC) method was proposed ...
    • Inertia-based ICR Kinematic Model for Tracked Skid-Steer Robots 

      Martínez, Jorge L.; Morales-Rodriguez, Jesus; Mandow, Anthony; Pedraza, Salvador; Garcia-Cerezo, Alfonso J. (IEEE, 2017)
      Kinematic models for skid-steer vehicles based on the locations of instantaneous centers of rotation (ICRs) of treads have been useful for motion control and dead reckoning. These models have typically assumed constant ...