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Listar por autor "Garcia-Cerezo, Alfonso"
Mostrando ítems 1-20 de 28
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3D Segmentation Method for Natural Environments based on a Geometric-Featured Voxel Map
Plaza, Victoria; Ababsa, Fakhr-Eddine; Garcia-Cerezo, Alfonso J.; Gomez-Ruiz, Jose Antonio (2015-03-26)This work proposes a new segmentation algorithm for three-dimensional dense point clouds and has been specially designed for natural environments where the ground is unstructured and may include big slopes, non-flat areas ... -
A large area tactile sensor patch based on commercial force sensors
Barquero, María José; Castellanos-Ramos, Julián; Sánchez-Durán, José A.; Serón, Javier; Vidal-Verdu, Fernando; [et al.] (MDPI, 2011)This paper reports the design of a tactile sensor patch to cover large areas of robots and machines that interact with human beings. Many devices have been proposed to meet such a demand. These realizations are mostly ... -
Building Fuzzy Elevation Maps from a Ground-based 3D Laser Scan for Outdoor Mobile Robots
Mandow, Anthony; Cantador, Tomás J.; Reina, Antonio J.; Martínez, Jorge L.; Morales, Jesús; [et al.] (2015-11-24)The paper addresses terrain modeling for mobile robots with fuzzy elevation maps by improving computational speed and performance over previous work on fuzzy terrain identification from a three-dimensional (3D) scan. To ... -
Collapsible Cubes: Removing Overhangs from 3D Point Clouds to Build Local Navigable Elevation Maps
Reina, Antonio; Martínez, Jorge L.; Mandow, Anthony; Morales, Jesús; Garcia-Cerezo, Alfonso J. (IEEE, 2014-07-11)Elevation maps offer a compact 2 1/2 dimensional model of terrain surface for navigation in field mobile robotics. However, building these maps from 3D raw point clouds con- taining overhangs, such as tree canopy or ... -
Construction and Calibration of a Low-Cost 3D Laser Scanner with 360◦ Field of View for Mobile Robots
Martínez, Jorge L.; Morales, Jesús; Reina, Antonio J.; Mandow, Anthony; Pequeño-Boyer, Alejandro; [et al.] (2015-03-23)Navigation of many mobile robots relies on environmental information obtained from three-dimensional (3D) laser scanners. This paper presents a new 360◦ field-of-view 3D laser scanner for mobile robots that avoids the high ... -
Conversión de un Robot Móvil de Cadenas en Vehículo Híbrido Eléctrico
Valbuena, Javier; Morales, Jesús; Mandow, Anthony; Martínez, Jorge L.; Garcia-Cerezo, Alfonso J. (2014-09-09)En la remodelación del robot móvil Auriga-a, desarrollado en el año 2000, solo se ha conservado su sistema de locomoción. Además de la actualización de los sistemas informáticos y equipos de control, el principal objetivo ... -
Diseño de una pinza sub-actuada híbrida soft-rigid con sensores hápticos para interacción física robot-humano
Gómez-de-Gabriel, Jesús Manuel; Gandarias, Juan Manuel; Sánchez Montoya, Trinidad; Pastor Martín, Francisco; Garcia-Cerezo, Alfonso J.; [et al.] (Comité Español de Automática, 2019)Las manos robóticas sub-actuadas poseen una gran adaptabilidad que les permite el agarre de objetos de diferentes formas y tamaños. Por otro lado, el desarrollo de robots blandos (soft robotics) para la interacción física ... -
Grasping Angle Estimation of Human Forearm with Underactuated Grippers Using Proprioceptive Feedback
Pastor, Francisco; Gandarias, Juan Manuel; Garcia-Cerezo, Alfonso J.; Muñoz-Ramirez, Antonio Jose; Gómez-de-Gabriel, Jesús Manuel (2019)In this paper, a method for the estimation of the angle of grasping of a human forearm, when grasped by a robot with an underactuated gripper, using proprioceptive information only, is presented. Knowing the angle around ... -
Hacia la diagnosis y fusión de sensores robóticos a bajo nivel mediante inferencia en redes bayesianas
Castellano Quero, Manuel; Fernández-Madrigal, Juan Antonio; Garcia-Cerezo, Alfonso J. (2018-09-13)Las implementaciones existentes en la actualidad sobre sensores virtuales no emplean un marco comun matematicamente riguroso. Por ello, en este trabajo tenemos como objetivo homogeneizar el soporte teorico de los sensores ... -
Human and Object Recognition with a High-resolution tactile sensor
Gómez-de-Gabriel, Jesús Manuel; Garcia-Cerezo, Alfonso J.; Gandarias-Palacios, Juan M. (IEEE, 2017-10-29)This paper 1 describes the use of two artificial intelligence methods for object recognition via pressure images from a high-resolution tactile sensor. Both meth- ods follow the same procedure of feature extraction and ... -
Identificación de Parámetros Borrosos para el Control de Suspensión Activa mediante Enjambre de Partículas
Herrera, Isabel Elena; Mandow, Anthony; Garcia-Cerezo, Alfonso J. (Comité Español de Automática CEA-IFAC, 2016)El artículo aborda la identificación de parámetros borrosos mediante técnicas de optimización de enjambre de partículas (PSO) y su aplicación al control de un sistema de suspensión activa. En particular, se adopta un ... -
Improving 3D Scan Matching Time of the Coarse Binary Cubes Method with Fast Spatial Subsampling
Martínez, Jorge L.; Reina, Antonio J.; Morales, Jesús; Mandow, Anthony; Garcia-Cerezo, Alfonso J.; [et al.] (2013-12-20)Exploiting the huge amount of real time range data provided by new multi-beam three-dimensional (3D) laser scanners is challenging for vehicle and mobile robot applications. The Coarse Binary Cube (CBC) method was proposed ... -
Methods for autonomous wristband placement with a search-and-rescue aerial manipulator
Pérez-Maldonado, Francisco; García-Núñez, Francisco; Fernández-García, Emilio; Gómez-de-Gabriel, Jesús Manuel; Garcia-Cerezo, Alfonso J.; [et al.] (2018-11-12)A new robotic system for Search And Rescue (SAR) operations based on the automatic wristband placement on the victims’ arm, which may provide identification, beaconing and remote sensor readings for continuous health ... -
Mobile Robot Lab Project to Introduce Engineering Students to Fault Diagnosis in Mechatronic Systems
Gómez-de-Gabriel, Jesús Manuel; Mandow, Anthony; Fernández-Lozano, Juan Jesús; Garcia-Cerezo, Alfonso J. (IEEE, 2015)This paper proposes lab work for learning fault detection and diagnosis (FDD) in mechatronic systems. These skills are important for engineering education because FDD is a key capability of competitive processes and products. ... -
Modelado y verificación mediante lógica lineal temporal de un grupo de dos ascensores con sistema de control de destino
Toscano Moreno, Manuel; Arregui, Alberto; Mandow, Anthony; Garcia-Cerezo, Alfonso J. (Comité Español de Automática - Universidade da Coruña Servizo de Publicacións, 2019)Los grupos de ascensores con sistema de preselección de destino persiguen la reducción del tiempo de espera en edificios de mediana y gran altura como hoteles o bloques de oficinas. En este tipo de sistemas, los pasajeros ... -
Monitorización de víctimas con manipuladores aéreos en operaciones de búsqueda y rescate
Ruiz-Ruiz, Francisco J.; Gandarias, Juan M.; Muñoz-Ramirez, Antonio Jose; Garcia-Cerezo, Alfonso J.; Pastor-Martín, Francisco; [et al.] (2018-09-17)En este trabajo se presenta el primer dispositivo de monitorización de víctimas para su colocación automática con robots manipuladores aéreos. Se trata de un sistema sensorial distribuido para la evaluación de forma continua ... -
Navegación de un robot móvil sobre terreno irregular con contacto de su brazo con el suelo
García-Caicedo, Jesús Marcey (Servicio de Publicaciones y Divulgacion Cientifica, 2015)En esta tesis se aborda el problema de la navegabilidad de robots móviles sobre terrenos irregulares, los cuales poseen diferentes inclinaciones y variedad de obstáculos. Este tema constituye actualmente una línea de ... -
Navigability Analysis of Natural Terrains with Fuzzy Elevation Maps from Ground-based 3D Range Scans
Martínez, J. L.; Mandow, Anthony; Reina, A.; Cantador, T. J.; Morales, J.; [et al.] (2013)Mobile robot navigation through natural terrains is a challenging issue with applications such as planetary exploration or search and rescue. This paper proposes navigability assessment of natural terrains scanned from ... -
Optimizing Scan Homogeneity for Building Full-3D Lidars based on Rotating a Multi-Beam Velodyne Rangefinder
Mandow, Anthony; Garcia-Cerezo, Alfonso J.; Gomez-Ruiz, Jose Antonio; Morales, Jesus (2018-10-15)Multi-beam lidar (MBL) scanners are compact, light, and accessible 3D sensors with high data rates, but they offer limited vertical resolution and field of view (FOV). Some recent robotics research has profited from the ... -
Planificación de trayectorias en sistemas multirrobot
Cruz-Martin, Ana Maria (2004)