• A Robotic Experiment Toward Understanding Human Gas-Source Localization Strategies 

      Gongora, Andres; Monroy, Javier G.; Gonzalez-Jimenez, Antonio Javier (2017-06-15)
      This paper describes an experiment for gas-source localization with a human-teleoperated mobile robot devised to gather data on how humans search for odor-sources. To that end, more than 150 repetitions of the search ...
    • Accurate Stereo Visual Odometry with Gamma Distributions 

      Gomez-Ojeda, Ruben; Moreno, Francisco-Angel; Gonzalez-Jimenez, Antonio Javier (IEEE, 2017)
      Point-based stereo visual odometry systems typically estimate the camera motion by minimizing a cost function of the projection residuals between consecutive frames. Under some mild assumptions, such minimization is ...
    • Advances in Gas Sensing and Mapping for Mobile Robotics 

      G. Monroy, Javier (Servicio de Publicaciones y Divulgación Científica, 2013)
      Esta tesis aborda el problema de la detección, cuantificación y mapeo de sustancias olorosas empleando un robot móvil equipado con una nariz electrónica. En robótica móvil se emplean los sistemas de muestreo abierto (Open ...
    • Analyzing interference between RGB-D cameras for human motion tracking 

      Moreno, Francisco-Angel; Ruiz Sarmiento, José Raúl; Monroy, Javier; Fernandez, Mailys; Gonzalez-Jimenez, Antonio Javier (2018-01-23)
      Multi-camera RGB-D systems are becoming popular as sensor setups in Computer Vision applications but they are prone to cause interference between them, compromising their accuracy. This paper extends previous works on the ...
    • Calibración extrínseca de un conjunto de cámaras RGB-D sobre un robot móvil 

      Zúñiga-Noel, David; Gomez-Ojeda, Ruben; Moreno, Francisco-Angel; Gonzalez-Jimenez, Antonio Javier (Universidad de Oviedo, 2017)
      La aparición de las cáqmaras RGB-D como sensores robóticos de bajo coste ha supuesto la inclusión habitual de varios de estos dispositivos en una creciente cantidad de vehiculos y robots. En estos casos, la calibraci on ...
    • Colección de jupyter notebooks para cursos de robótica móvil 

      Baltanás-Molero, Samuel-Felipe; Ruiz-Sarmiento, Jose-Raul; Gonzalez-Jimenez, Antonio Javier (2019-09-13)
      Las expectativas de implantación de vehículos autónomos en nuestra sociedad (coches, UAVs, robots, etc.) está impulsando la demanda de profesionales en el campo de la robótica móvil. Dada la diversidad y complejidad de las ...
    • Detección automática de cambios urbanos a partir de imágenes de satélites 

      Arevalo-Espejo, Vicente Manuel (2001-07-03)
      El objetivo de este proyecto es el desarrollo de una aplicación que automatice los procesos necesarios para el estudio de series multi-temporales de imágenes con objeto de detectar cambios urbanos. Los datos proporcionados ...
    • Detección de Lugares con Camaras RGB-D. Aplicación a Cierre de Bucles en SLAM 

      Zúñiga-Noel, David; Ruiz-Sarmiento, Jose-Raul; Gonzalez-Jimenez, Antonio Javier (Actas de las Jornadas de Automatica 2016, 2016)
      En este trabajo se propone un método que combina descriptores de imágenes de intensidad y de profundidad para detectar de manera robusta el problema de cierre de bucle en SLAM. La robustez del método, proporcionada por el ...
    • An evaluation of plume tracking as a strategy for gas source localization in turbulent wind flows 

      Monroy, Javier; Ruiz-Sarmiento, Jose-Raul; Gonzalez-Jimenez, Antonio Javier (2019-06-04)
      Gas source localization is likely the most direct application of a mobile robot endowed with gas sensing capabilities. Multiple algorithms have been proposed to locate the gas source within a known environment, ranging ...
    • Geometric-based Line Segment Tracking for HDR Stereo Sequences 

      Gomez-Ojeda, Ruben; Gonzalez-Jimenez, Antonio Javier (2018-09-21)
      In this work, we propose a purely geometrical approach for the robust matching of line segments for challenging stereo streams with severe illumination changes or High Dynamic Range (HDR) environments. To that purpose, we ...
    • Improvement of the sensory and autonomous capability of robots through olfaction: the IRO Project 

      Monroy, Javier; Ruiz-Sarmiento, Jose-Raul; Moreno, Francisco-Angel; Galindo, Cipriano; Gonzalez-Jimenez, Antonio Javier (2019-06-03)
      Olfaction is a valuable source of information about the environment that has not been su ciently exploited in mobile robotics yet. Certainly, odor information can contribute to other sensing modalities, e.g. vision, to ...
    • Integración de un Planificador de Trayectorias Parametrizado en la Arquitectura Robótica ROS 

      Rueda-Castro, Mario A.; Monroy, Javier; Moreno, Francisco-Angel; Gonzalez-Jimenez, Antonio Javier (2019-09-13)
      En este trabajo se presenta la integración de un nuevo planificador reactivo de movimiento dentro de la arquitectura robótica ROS. Este planificador, desarrollado originalmente como parte de la librería MRPT y basado en ...
    • Intrinsic calibration of depth cameras for mobile robots using a radial laser scanner 

      Zuniga-Noel, David; Ruiz-Sarmiento, Jose-Raul; Gonzalez-Jimenez, Antonio Javier (2019-10-23)
      Depth cameras, typically in RGB-D configurations, are common devices in mobile robotic platforms given their appealing features: high frequency and resolution, low price and power requirements, among others. These sensors ...
    • Mejoras del simulador de dispersión de gases gaden para desarrollos de robótica olfativa 

      Ojeda, Pepe; Monroy, Javier; Gonzalez-Jimenez, Antonio Javier (2019-09-12)
      Dentro de las disciplinas científicas, las herramientas de simulación juegan un papel fundamental durante el proceso de diseño y desarrollo de nuevas soluciones, permitiendo reducir los tiempos de ...
    • Motion Estimation, 3D Reconstruction and Navigation with Range Sensors 

      Jaimez Tarifa, Mariano (UMA Editorial, 2017-11-06)
      Esta tesis versa sobre el uso de sensores de rango en visión por computador y robótica. Se centra principalmente (pero no exclusivamente) en la estimación de movimiento 2D y 3D con cámaras RGB-D y escáneres láser. En algunos ...
    • Probabilistic localization of gas emission areas with a mobile robot in indoor environments 

      Sanchez-Garrido, Carlos; Monroy, Javier; Gonzalez-Jimenez, Antonio Javier (2018-02-02)
      This work deals with the problem of gas source localization by a mobile robot with gas-sensing capabilities. Particularly, we address the problem for the case of indoor environments, where the presence of obstacles and the ...
    • SLAM visual con cámaras RGB-D basado en optimización de grafo de poses 

      Zúñiga-Noel, David (2017-01-11)
      En este trabajo abordamos el problema de localización y mapeo simultáneo (SLAM) utilizando únicamente información obtenida mediante una cámara RGB-D. El objetivo principal es desarrollar un sistema SLAM capaz de estimar ...
    • Stereo visual odometry by combining points and lines 

      Gomez-Ojeda, Ruben; Gonzalez-Jimenez, Antonio Javier (2018-02-07)
      Most approaches to stereo visual odometry reconstruct the motion based on the tracking of point features along a sequence of images. However, in low-textured scenes it is often difficult to encounter a large set of point ...
    • Towards a Semantic Gas Source Localization under Uncertainty 

      Monroy, Javier; Ruiz-Sarmiento, Jose-Raul; Moreno, Francisco-Angel; Galindo, Cipriano; Gonzalez-Jimenez, Antonio Javier (2018-06-28)
      This work addresses the problem of efficiently and coherently locating a gas source in a domestic environment with a mobile robot, meaning efficiently the coverage of the shortest distance as possible and coherently the ...
    • Towards Odor-Sensitive Mobile Robots 

      Monroy, Javier; Gonzalez-Jimenez, Antonio Javier (2018-06-28)
      Out of all the components of a mobile robot, its sensorial system is undoubtedly among the most critical ones when operating in real environments. Until now, these sensorial systems mostly relied on range sensors (laser ...