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    Towards a Shared Control Navigation Function:Efficiency Based Command Modulation

    • Autor
      Fernández-Carmona, Manuel; Peula Palacios, José Manuel; Urdiales, CristinaAutoridad Universidad de Málaga; Sandoval-Hernandez, FranciscoAutoridad Universidad de Málaga
    • Fecha
      2015-07-07
    • Palabras clave
      Redes neuronales artificiales
    • Resumen
      This paper presents a novel shared control algorithm for robotized wheelchairs. The proposed algorithm is a new method to extend autonomous navigation techniques into the shared control domain. It reactively combines user’s and robot’s commands into a continuous function that approximates a classic Navigation Function (NF) by weighting input commands with NF constraints. Our approach overcomes the main drawbacks of NFs -calculus complexity and limitations on environment modeling- so it can be used in dynamic unstructured environments. It also benefits from NF properties: convergence to destination, smooth paths and safe navigation. Due to the user’s contribution to control, our function is not strictly a NF, so we call it a pseudo-navigation function (PNF) instead.
    • URI
      http://hdl.handle.net/10630/10047
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    REPOSITORIO INSTITUCIONAL UNIVERSIDAD DE MÁLAGA
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