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    OLT: A Toolkit for Object Labeling Applied to Robotic RGB-D Datasets

    • Autor
      Ruiz-Sarmiento, Jose RaulAutoridad Universidad de Málaga; Galindo, CiprianoAutoridad Universidad de Málaga; Gonzalez-Jimenez, Antonio JavierAutoridad Universidad de Málaga
    • Fecha
      2015-09-07
    • Palabras clave
      Robótica
    • Resumen
      In this work we present the Object Labeling Toolkit (OLT), a set of software components publicly available for helping in the management and labeling of sequential RGB-D observations collected by a mobile robot. Such a robot can be equipped with an arbitrary number of RGB-D devices, possibly integrating other sensors (e.g. odometry, 2D laser scanners, etc.). OLT first merges the robot observations to generate a 3D reconstruction of the scene from which object segmentation and labeling is conveniently accomplished. The annotated labels are automatically propagated by the toolkit to each RGB-D observation in the collected sequence, providing a dense labeling of both intensity and depth images. The resulting objects’ labels can be exploited for many robotic oriented applications, including high-level decision making, semantic mapping, or contextual object recognition. Software components within OLT are highly customizable and expandable, facilitating the integration of already-developed algorithms. To illustrate the toolkit suitability, we describe its application to robotic RGB-D sequences taken in a home environment.
    • URI
      http://hdl.handle.net/10630/10220
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    OLT, A Toolkit for Object Labeling Applied to Robotic RGB-D Datasets.pdf (2.725Mb)
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    REPOSITORIO INSTITUCIONAL UNIVERSIDAD DE MÁLAGA
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