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dc.contributor.authorRivas-Blanco, Irene
dc.contributor.authorMuñoz, Víctor Fernando
dc.contributor.authorGarcía-Morales, Isabel 
dc.contributor.authorTortora, Giuseppe
dc.contributor.authorMenciassi, Arianna
dc.date.accessioned2015-09-17T06:36:46Z
dc.date.available2015-09-17T06:36:46Z
dc.date.created2015
dc.date.issued2015-09-17
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10630/10268
dc.descriptionRivas-Blanco, I.; Muñoz, V.F.; García-Morales, I.; Tortora, G.; Menciassi, A., "Arquitectura de Control de una Plataforma Robótica sin Realimentación de Posición Articular para Cirugía Minimamente Invasiva," Actas de las XXXVI Jornadas de Automática, Bilbao, Spain, pp.793-800, Sep. 2015es_ES
dc.description.abstractEste trabajo presenta una plataforma robótica para cirugía mínimamente invasiva (CMI) compuesta por diferentes unidades robóticas miniaturizadas ancladas a una estructura magnética. El artículo describe las características hardware de la plataforma, así como la arquitectura de control maestro/esclavo que permite el manejo de dos unidades robóticas. El acoplamiento cinemático entre el maestro y el esclavo hace más intuitivo el sistema, haciendo posible que se maneje con destreza mediante dos dispositivos Phantoms Omni. Con el objeto de evaluar la viabilidad del esquema de control propuesto, se han llevado a cabo experimentos de “pick and place” y, a través de sesiones experimentales con cinco usuarios diferentes, se ha determinado la curva de aprendizaje del sistema. Debido a que las unidades robóticas miniaturizadas no están provistas de sensores, se ha desarrollado un método de autocalibración inicial basado en análisis de imagen con el objeto de evitar errores de posición de las articulaciones. La arquitectura de control propuesta muestra un adecuado funcionamiento en términos de control de velocidad.es_ES
dc.description.sponsorshipUniversidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Teches_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.subjectRobóticaes_ES
dc.subject.otherArquitectura de controles_ES
dc.subject.otherMini-robotes_ES
dc.subject.otherNOTESes_ES
dc.subject.otherCirugía mínimamente invasivaes_ES
dc.subject.otherControl architecturees_ES
dc.subject.otherMinimally invasive surgeryes_ES
dc.titleArquitectura de Control de una Plataforma Robótica sin Realimentación de Posición Articular para Cirugía Minimamente Invasivaes_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/preprintes_ES
dc.centroE.T.S.I. Industriales_ES
dc.relation.eventtitleXXXVI Jornadas de Automáticaes_ES
dc.relation.eventplaceBilbao, Españaes_ES
dc.relation.eventdateSeptiembre, 2015es_ES
dc.cclicenseby-nc-ndes_ES


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