JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

    Listar

    Todo RIUMAComunidades & ColeccionesPor fecha de publicaciónAutoresTítulosMateriasTipo de publicaciónCentrosEsta colecciónPor fecha de publicaciónAutoresTítulosMateriasTipo de publicaciónCentros

    Mi cuenta

    AccederRegistro

    Estadísticas

    Ver Estadísticas de uso

    DE INTERÉS

    Datos de investigaciónReglamento de ciencia abierta de la UMAPolítica de RIUMAPolitica de datos de investigación en RIUMASHERPA/RoMEODulcinea
    Preguntas frecuentesManual de usoDerechos de autorContacto/Sugerencias
    Ver ítem 
    •   RIUMA Principal
    • Investigación
    • Ingeniería de Sistemas y Automática - (ISA)
    • ISA - Artículos
    • Ver ítem
    •   RIUMA Principal
    • Investigación
    • Ingeniería de Sistemas y Automática - (ISA)
    • ISA - Artículos
    • Ver ítem

    Building Fuzzy Elevation Maps from a Ground-based 3D Laser Scan for Outdoor Mobile Robots

    • Autor
      Mandow, AnthonyAutoridad Universidad de Málaga; Cantador, Tomás J.; Reina, Antonio J.; Martínez, Jorge L.; Morales-Rodriguez, JesusAutoridad Universidad de Málaga; [et al.]
    • Fecha
      2015-11-24
    • Palabras clave
      Robots
    • Resumen
      The paper addresses terrain modeling for mobile robots with fuzzy elevation maps by improving computational speed and performance over previous work on fuzzy terrain identification from a three-dimensional (3D) scan. To this end, spherical sub-sampling of the raw scan is proposed to select training data that does not filter out salient obstacles. Besides, rule structure is systematically defined by considering triangular sets with an unevenly distributed standard fuzzy partition and zero order Sugeno-type consequents. This structure, which favors a faster training time and reduces the number of rule parameters, also serves to compute a fuzzy reliability mask for the continuous fuzzy surface. The paper offers a case study using a Hokuyo-based 3D rangefinder to model terrain with and without outstanding obstacles. Performance regarding error and model size is compared favorably with respect to a solution that uses quadric-based surface simplification (QSlim).
    • URI
      http://hdl.handle.net/10630/10716
    • Compartir
      RefworksMendeley
    Mostrar el registro completo del ítem
    Ficheros
    AISC2016_Building_Fuzzy_Elevation_Maps_Ground_based_3D_Laser_Scan.pdf (3.852Mb)
    Colecciones
    • ISA - Artículos

    Estadísticas

    Ver Estadísticas de uso
    Buscar en Dimension
    REPOSITORIO INSTITUCIONAL UNIVERSIDAD DE MÁLAGA
    REPOSITORIO INSTITUCIONAL UNIVERSIDAD DE MÁLAGA
     

     

    REPOSITORIO INSTITUCIONAL UNIVERSIDAD DE MÁLAGA
    REPOSITORIO INSTITUCIONAL UNIVERSIDAD DE MÁLAGA