Mostrar el registro sencillo del ítem

dc.contributor.advisorVidal-Verdu, Fernando 
dc.contributor.advisorHidalgo-López, José Antonio 
dc.contributor.authorOballe Peinado, Óscar
dc.contributor.otherElectrónicaes_ES
dc.date.accessioned2016-09-06T09:55:21Z
dc.date.available2016-09-06T09:55:21Z
dc.date.issued2016
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10630/11964
dc.description.abstractEn esta tesis doctoral se presentan distintas soluciones para la adquisición de datos provenientes de matrices de sensores resistivos, y en concreto de sensores táctiles piezorresistivos. Los circuitos propuestos reducen el hardware de acondicionamiento y adquisición clásico, implementado una conexión directa entre el sensor y el dispositivo digital (FPGA) que recibe los datos. El objetivo es la adquisición en paralelo y con bajo coste y consumo de área de grandes cantidades de datos provenientes de los sensores matriciales, aprovechando las capacidades de las FPGAs para llevar a cabo medidas simultáneas de varios sensores. Dependiendo del tipo de direccionamiento que pueda ser empleado, dos soluciones son propuestas. En el caso donde el número de unidades sensoriales de la matriz no sea excesivamente alto y el direccionamiento pueda ser realizado sin compartir conexionado, el valor de resistencia de los distintos elementos de la matriz se obtiene a partir del tiempo de descarga de una red RC o integrador pasivo que incluye al sensor. Por otro lado, para matrices con un gran número de elementos o donde el direccionamiento de los mismos haga uso de conexiones compartidas, el uso de un circuito integrador activo reduce la diafonía entre los elementos medidos simultáneamente. El análisis y caracterización de los circuitos propuestos para un rango de resistencias de un sensor táctil piezorresistivo da lugar a una resolución efectiva en la conversión analógico-digital de 10 bits y 8 bits para los circuitos de conexión directa basados en el integrador pasivo y activo, respectivamente. En cuanto a la exactitud en la medida del valor de resistencia, se alcanzan errores relativos del 0,066% (integrador pasivo) y del 0,77% (integrador activo), empleando una novedosa técnica de calibración que hace uso de un único elemento de referencia. Por último, se propone una arquitectura para un sistema táctil basada en los circuitos anteriormente citados. Dos implementaciones se han desarrollado: un prototipo para caracterización y pruebas de laboratorio, y otro para un demostrador en una mano robótica comercial (mano de Barrett). Con estas realizaciones se comprueba que el sistema táctil es capaz de realizar el refresco del conjunto de sensores con una tasa lo suficientemente alta para aplicaciones que requieran una rápida respuesta dinámica (por ejemplo, detección de deslizamiento de objetos en tareas de manipulación con manos robóticas). Además, el paralelismo de las FPGAs no sólo se explota en la adquisición de datos, sino que el pre-procesado que puede realizarse en el sensor inteligente resultante tiene un gran potencial. Como ejemplo, en este trabajo se extraen los momentos geométricos y la elipse asociados a las imágenes táctiles adquiridas por cada uno de los sensores que conforman el sistema.es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherServicio de Publicaciones y Divulgacion Científicaes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.subjectSensores - Tesis doctoraleses_ES
dc.subject.otherHardware para sensores táctileses_ES
dc.subject.otherSistema táctiles_ES
dc.subject.otherConexión directa matriz sensores-FPGAes_ES
dc.subject.otherFPGAes_ES
dc.subject.otherMano robóticaes_ES
dc.titleAportaciones al hardware para sensores táctiles inteligentes basados en FPGAses_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/doctoralThesises_ES
dc.centroE.T.S.I. Informáticaes_ES
dc.cclicenseby-nc-ndes_ES


Ficheros en el ítem

Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)

Mostrar el registro sencillo del ítem