Desarrollo de un entorno de programación para un robot simulado Turtlebot-2 con brazo manipulador WIDOWX mediante la conexión V-REP y MATLAB

Abstract

El objetivo principal de este Trabajo de Fin de Grado ha sido el de implementar un entorno de programación para un robot móvil Turtlebot-2 dotado de un brazo articulado WidowX. Para ello, se ha modelado este conjunto robótico en el simulador V-REP a partir de las descripciones físicas de los mismos, y se han ajustado diversos parámetros para que el comportamiento del robot simulado sea lo más parecido al del robot real. Para implementar las aplicaciones que controlen nuestro conjunto robótico hemos elegido MATLAB. Por tanto, es necesario establecer una conexión entre MATLAB y V-REP. Puesto que V-REP dispone de una API remota, ha sido necesario diseñar una toolbox que permita a un usuario potencial crear las aplicaciones de manera eficiente, sin tener que conocer las funciones propias de esa API. Esta toolbox hace uso de la Robotics System Toolbox de MATLAB, y tiene una apariencia muy similar a la misma. De esta manera, la curva de aprendizaje es bastante suave, y es posible usar el mismo programa tanto sobre el simulador como sobre el robot real. Para ello, simplemente hay que cambiar un parámetro en el programa. Por último, se han implementado dos aplicaciones completas: una de ellas utiliza el brazo para mover un objeto en un escenario y la otra utiliza un algoritmo de navegación reactiva para mover el conjunto robótico de un lugar a otro.