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    Path Planning for Reconfigurable Rovers in Planetary Exploration

    • Autor
      Perez-del-Pulgar-Mancebo, Carlos JesusAutoridad Universidad de Málaga; Sánchez, J.R.; Sánchez, A.J.; Azkarate, Martin; Visentin, Gianfranco
    • Fecha
      2017
    • Editorial/Editor
      IEEE
    • Palabras clave
      Robots autónomos
    • Resumen
      This paper introduces a path planning algorithm that takes into consideration different locomotion modes in a wheeled reconfigurable rover. Power consumption and traction are estimated by means of simplified dynamics models for each locomotion mode. In particular, wheel-walking and normaldriving are modeled for a planetary rover prototype. These models are then used to define the cost function of a path planning algorithm based on fast marching. It calculates the optimal path, in terms of power consumption, between two positions, providing the most appropriate locomotion mode to be used at each position. Finally, the path planning algorithm was implemented in V-REP simulation software and a Martian area was used to validate it. Results of this contribution also demonstrate how the use of these locomotion modes would reduce the power consumption for a particular area.
    • URI
      http://hdl.handle.net/10630/14233
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    REPOSITORIO INSTITUCIONAL UNIVERSIDAD DE MÁLAGA
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