Sistema avanzado de detección de obstáculos y navegación autónoma para vigilancia y protección basado en flota de vehículos aéreos no tripulados

Abstract

El sector de los drones de uso civil (o vehículos aéreos no tripulados) constituye una componente importante y dinámica del sector aeronáutico. Sin embargo, al mismo tiempo son una tecnología emergente muy controvertida. Es necesario comprender los peligros que conllevan estas aeronaves para establecer medidas que garanticen el uso de esta tecnología de forma segura y responsable, ya sea para un uso particular o en actividades profesionales, donde el impacto con obstáculos puede conllevar grandes perjuicios. Al respecto, esta tesis doctoral desarrolla un estudio teórico de las principales técnicas detección, visión artificial y posicionamiento actuales. Este estudio teórico es completado con un conjunto de validaciones prácticas mediante desarrollos concretos. El objeto es poder llevar a cabo un completo estudio del estado del arte de este conjunto de técnicas de detección, visión artificial y posicionamiento, para evaluar las distintas prestaciones mediante una combinación de las mismas y así poder evaluar su aplicación en la mejora de los sistemas de navegación en drones actuales.

Por último, una vez desarrollado el estudio sobre el estado del arte, el documento de tesis se complementa con un desarrollo propio de un sistema de sincronización hardware aplicado a uno de los los sistemas de visión artificial analizados durante el estudio del arte, obteniendo una mejora considerable frente a la sincronización software de los sistemas de visión artificial analizados que hacen uso de estereoscopía.