Este trabajo de Fin de Grado se basa en dotar a un robot de tipo Skid Steer de un mejor
control de bajo nivel, partiendo de un remodelado del diseño hardware que busca optimizar el
estado de los elementos ya existentes, así como instalar nuevos periféricos y acabando con el
diseño y la programación de los controladores pertinentes para el robot.
Para lograrlo, se utilizará el software de Matlab y Simulink donde se realizarán todos los
programas, incluyendo código y esquemáticos gráficos y como unidad de procesamiento
utilizaremos una placa Arduino Due.
Será necesario desarrollar aplicaciones de comunicación WiFi para poder intercambiar
información con el robot a distancia, y con estas se obtendrán funciones matemáticas que
permitan modelar el comportamiento del robot en diferentes terrenos y pudiendo así diseñar
controladores para cada situación como puede ser el movimiento del robot en el aire, donde
sus ruedas no están en contacto con nada, o subiendo una cuesta en un terreno de tierra.
También se ha realizado el estudio de unos sensores de corrientes conectados a los
motores buscando tener más información interna del sistema, así como la utilización de una
IMU para conocer la orientación del robot en el espacio.
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