En esta comunicación, se presenta un nuevo algoritmo de encaminamiento para redes auto-organizadas (SON, Self-Organizing Networks) de sensores acústicas submarinas con un solo nodo recolector de datos (o Gateway en el argot). El protocolo PAO-RESNU (Protocolo Auto-Organizado de encaminamiento para Redes Submarinas No Uniformes) funciona para topologías 2D/3D ad-hoc en las que no se conoce la localización inicial de los nodos. Puede ser útil en aplicaciones de vigilancia que requieran un despliegue rápido de sensores. El estimador usado para construir la ruta hacia el nodo recolector se basa en una terna de indicadores: intensidad de señal recibida (RSS, Received Signal Strength), número de saltos y número de nodos compañeros. Se aportan resultados relativos al retardo promedio de paquete, número medio de saltos por ruta, o consumo promedio de energía. La evaluación de los resultados apunta a un comportamiento satisfactorio de PAO-RESNU.