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dc.contributor.advisorGonzalez-Jimenez, Antonio Javier 
dc.contributor.advisorBlanco-Claraco, José Luis
dc.contributor.authorG. Monroy, Javier
dc.contributor.otherIngeniería de Sistemas y Automáticaes_ES
dc.date.accessioned2015-06-18T06:27:02Z
dc.date.available2015-06-18T06:27:02Z
dc.date.issued2013
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10630/9938
dc.description.abstractEsta tesis aborda el problema de la detección, cuantificación y mapeo de sustancias olorosas empleando un robot móvil equipado con una nariz electrónica. En robótica móvil se emplean los sistemas de muestreo abierto (Open Sampling Systems - OSS), los cuales están caracterizados por introducir importantes fuentes de incertidumbre en las medidas de gases obtenidas. Estas fuentes de incertidumbre se deben principalmente a los mecanismos de dispersión de los gases y al comportamiento dinámico de los sensores de gas, los cuales complican en gran medida las tareas de detección de gases con robots móviles. En esta tesis se proponen contribuciones en tres sub-áreas de la robótica móvil olfativa. Referente a la detección de sustancias olorosas en OSS, y especialmente enfocando a paliar el problema de la lenta recuperación de los sensores basados en tecnología de óxido de metal (Metal Oxide Semiconductor - MOX), se proponen dos contribuciones: un nuevo diseño de nariz electrónica (Multi Chamber Electronic Nose - MCE-nose) y un enfoque basado en el modelado dinámico de estos sensores. Referente a la cuantificación de gases, se propone un novedoso enfoque probabilístico el cual permite la estimación de la concentración del gas junto con su incertidumbre asociada, algo imprescindible para aplicaciones de robótica olfativa. Finalmente, relacionado con el estudio de la distribución espacial de los gases, esta tesis contribuye con la propuesta de un método probabilístico para la generación de mapas de gas. Este novedoso método permite, por primera vez, considerar tanto los obstáculos presentes en el entorno, como el envejecimiento (factor temporal) de las medidas de gas.es_ES
dc.language.isoenges_ES
dc.publisherServicio de Publicaciones y Divulgación Científicaes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.subjectRobótica - Tesis doctoraleses_ES
dc.subject.otherGas Distribution Mappinges_ES
dc.subject.otherRobotics Olfactiones_ES
dc.subject.otherElectronic nosees_ES
dc.subject.otherMOX gas sensorses_ES
dc.titleAdvances in Gas Sensing and Mapping for Mobile Roboticses_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/doctoralThesises_ES
dc.centroE.T.S.I. Informáticaes_ES
dc.cclicenseby-nc-ndes_ES


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