Comunicación entre controladoras SEVCON y el PC de control principal del vehículo Panter mediante CANopen y ROS 2

Abstract

Este Trabajo de Fin de Grado presenta el diseño e implementación de un sistema de control para el vehículo Panter de la Universidad de Málaga. Se parte del PC seleccionado para manejar el sistema en el que se instala el sistema operativo Ubuntu 22.04 y se integra en la red CAN, estableciendo comunicación con las controladoras del vehículo. A continuación, se incluye un sistema de control remoto y, una vez integrado en el bus y configurado, se desarrollan nodos de ROS 2 que permitan conseguir los objetivos propuestos, como el control simple a distancia, el giro sobre el eje vertical del vehículo o la simulación de un diferencial trasero mediante el modelo de Ackermann, además de esto, se incluyen ciertas funcionalidades con la botonera del mando. El proyecto concluye con una serie de pruebas de funcionamiento en el taller, apoyadas con cálculos teóricos, que validan el funcionamiento correcto del sistema y finalmente se proponen algunas mejoras de cara a futuros avances en el vehículo.