Diseño e implantación de un sistema de control de movimientos de una cámara para cirugía mínimamente invasiva de puerto único

Abstract

En el presente trabajo se describe el diseño e implantación de un sistema de control de movimientos de una cámara intra-abdominal para cirugía mínimamente invasiva de puerto único. La cámara se encuentra integrada en un mini-robot, el cual se introduce en la cavidad abdominal a través de una incisión realizada por los cirujanos. Para llevar a cabo el mencionado control de movimientos será necesario la integración de diversos elementos hardware: microcontroladores de la marca Arduino y la shield EasyVR para el reconocimiento del habla, entre otros, que junto a sus correspondientes software de control y servomotores permitirán obtener el fin deseado. Los programas generados incluyen el control de los motores y dos interfaces distintas, dependiendo de si se quiere utilizar comandos de voz o el teclado de un ordenador. Además, el sistema fruto de este trabajo se debe integrar en la plataforma robótica que dispone de una arquitectura basada en entorno ROS en la que trabaja el grupo de Robótica Médica del departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, para así poder comunicarse con el resto de sistemas con los que ya cuentan. Tanto el hardware necesario como el software desarrollado se describen a lo largo de esta memoria, explicando y justificando cada decisión tomada, para finalmente terminar con una serie de experimentos que validan el funcionamiento del mini-robot.