Estudio del aprendizaje por refuerzo tabular para el seguimiento de paredes por un robot móvil.

Abstract

El objetivo de este proyecto consiste en la implementación de un algoritmo de aprendizaje por refuerzo para la resolución de un problema de seguimiento de paredes en un entorno, en un robot LEGO con pocos recursos hardware (un sensor de distancia lateral y un giroscopio). Se ha realizado un estudio teórico sobre el aprendizaje por refuerzo para dar un contexto al algoritmo usado, en concreto SARSA. Para ello, se han hecho varias versiones de este que cambian en las técnicas de exploración utilizadas y la variación de parámetros dentro del aprendizaje. Finalmente se muestran los resultados obtenidos y un análisis y comparación de las técnicas implementadas. Este análisis de datos proporcionará información para entender cómo se comportan este tipo de implementaciones y la capacidad de aprendizaje en este tipo de problema.