Gemelo digital para componentes del robot Husky

Abstract

Vivimos en una sociedad en el que la digitalización, las nuevas tecnologías y la transformación digital están a la orden del día, ya que gracias a estas herramientas somos capaces de avanzar en la industria de una forma que nunca antes hubiésemos imaginado. La entrada de nuevas tecnologías y conceptos, como pueden ser la IA (Inteligencia Artificial), el IoT (Internet of things) o el Machine Learning, ha permitido simplificar, optimizar y ser más eficiente en los proyectos. En este contexto aparece el concepto de gemelo digital (Digital Twin en inglés), clave en la cuarta revolución industrial y que consiste en la representación de un objeto del mundo real en uno virtual con el objetivo de aprovechar los datos de sensores para mejorar procesos y arreglar problemas. Dentro de esta idea se encuentra un concepto llamado sombra digital ( Digital Shadow), que digitaliza procesos reales y utiliza el modelado y la simulación de procesos para crear una copia de la realidad lo más idéntica posible. Este trabajo se basa en la creación de una sombra digital del robot Husky perteneciente al grupo ERTIS de la UMA. Se desplegarán los servicios de Eclipse Ditto y Eclipse Hono en un clúster local de Kubernetes con Minikube, que serán los encargados de recibir los datos de los componentes del robot para crear la sombra digital. El manejo del robot se consigue gracias al sistema operativo ROS que lleva implementado y que permite acceder a los datos de cada uno de sus componentes. La comunicación del objeto real con el digital se realiza mediante MQTT, un protocolo de comunicación estándar para aplicaciones IoT. Por último, se ha creado un modelo 3D del robot Husky en la plataforma de Unity para representarlo visualmente junto a los datos de cada componente en Grafana.