Método de odometría basada en planos para cámaras de profundidad.

Abstract

En este artículo se presenta un método para el cálulo de la odometría en tiempo real de una cámara de profundidad, tipicamente una cámara RGB-D, donde solo se emplea la imagen D. El método propuesto tiene la ventaja frente a las alternativas existentes en el estado del arte de ser eficiente a la vez que ofrece una precisión superior. Para ello, la estimación del movimiento entre dos imágenes de entrada se calcula minimizando la distancia entre trozos planos de una imagen y puntos de la otra. La propuesta incluye un procedimiento iterativo que refina la solución (trasformación rígida entre dos imágenes consecutivas) mediante la actualización de los emparejamientos de pares de puntos y planos característicos hasta la convergencia. El método presentado se ha evaluado y comparado con una técnica del estado del arte, mostrando una reducción del 25% de la mediana de los errores de translación y rotación, funcionando a la misma frecuencia (~30Hz).