Sistema de detección de usuarios y comunicación proactiva para un robot autónomo de servicios.

Abstract

La navegación segura en entornos concurridos es un requisito indispensable para los robots sociales, entendidos como aquellos capaces de interactuar con las personas de manera natural e inteligente. No basta con evitar obstáculos, el robot, al moverse, debe respetar la proxemia humana y apoyarse en mecanismos de percepción para anticiparse al comportamiento de los usuarios e interactuar con ellos cuando sea conveniente. Este Trabajo Fin de Grado describe el diseño e implementación de un sistema multimodal basado en ROS 2 que combina cinco pilares: i. Navegación autónoma y segura. ii. Planificación de trayectorias socialmente aceptables mediante mapas de coste proxémico. iii. Detección y seguimiento de usuarios sobre imágenes RGB-D. iv. Localización acústica del hablante para orientar la atención del robot. v. Reconocimiento facial del interlocutor para adaptar la estrategia interactiva. Para los módulos de percepción intensiva se considera edge computing, lo que permite la ejecución de algoritmos con alto coste computacional y una reducida latencia. La solución se ha validado con el robot móvil Sancho en tres escenarios con diferentes densidades de personas. Se han llevado a cabo seis sesiones piloto en las que se mantuvieron distancias interpersonales superiores a 0,65 m y se ejecutaron acercamientos proactivos sin invasiones bruscas del espacio personal, mejorando la fluidez percibida frente a una referencia puramente reactiva.