Trajectory Data from Crazyflie Experiments in Circle and Eight-Shaped Circuits.
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Lin-Yang, D.-h., Pastor, F. and García-Cerezo, A.J. (2025), Low Computational Cost for Multiple Waypoints Trajectory Planning: A Time-Optimal-Based Approach. Adv. Intell. Syst., 7: 2400363. https://doi.org/10.1002/aisy.202400363
Abstract
Este dataset contiene trayectorias experimentales de un dron Crazyflie 2.1 en entornos indoor, obtenidas mediante un sistema de captura de movimiento OptiTrack. Incluye trayectorias de referencia planificadas con un modelo de punto masa (PMM), aproximaciones polinómicas y registros reales de vuelo en circuitos con forma de círculo y de ocho. Los datos permiten analizar y comparar la planificación y el seguimiento de trayectorias en experimentos de vuelo autónomo.
Description
Crazyflie 2.1 en un entorno controlado dentro del laboratorio Robotics and Mechatronics Lab (IMECH.UMA), Universidad de Málaga (España).
Las trayectorias fueron diseñadas mediante un planificador basado en el Principio del Máximo de Pontryagin y un modelo de punto masa (PMM), que genera soluciones de mínimo tiempo en múltiples waypoints. Dichas trayectorias se aproximaron mediante polinomios de séptimo orden para ser seguidas por el dron. Posteriormente, los vuelos se llevaron a cabo y se registraron usando cámaras OptiTrack PrimeX 13, generando datos en formato CSV con marcas de tiempo, posiciones, velocidades y aceleraciones en los tres ejes.
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