Desarrollo de una interfaz software para el control de un manipulador móvil con ruedas omnidireccionales

Abstract

Este proyecto consiste en el desarrollo de una interfaz de control y teleoperación para un manipulador móvil omnidireccional, utilizando la plataforma robótica RAFI, previamente desarrollada en el Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática. El sistema combina la locomoción de una base omnidireccional con la manipulación de un brazo robótico colaborativo de 7 grados de libertad. Aunque ambos robots, base y manipulador, operan de manera independiente, el objetivo de este trabajo es lograr que funcionen de forma simultánea. Para ello, se emplea ROS, un marco de trabajo diseñado para facilitar el desarrollo de sistemas robóticos, permitiendo la integración de actuadores, sensores y sistemas de control. El proyecto se enfoca en la implementación de un sistema distribuido, la adaptación de los controladores de la base y el manipulador, y el diseño de una interfaz de teleoperación mediante un mando de videojuegos. Este mando permite al usuario enviar comandos a los controladores en tiempo real. Los experimentos realizados validan la efectividad de la interfaz, logrando una operación eficiente de ambos robots. Las contribuciones más relevantes incluyen el control simultáneo de la base y el manipulador, y la implementación de un sistema de teleoperación adaptable a futuros desarrollos.