Evaluación de algoritmos de búsqueda de fuentes de gas para robots móviles bajo múltiples condiciones ambientales

Abstract

El término Búsqueda de Fuentes de Gas (GSL, del inglés Gas Source Localization) hace referencia al problema de encontrar el punto de un entorno desde el que un gas concreto está siendo emitido. Existen numerosas aplicaciones prácticas para las técnicas de búsqueda de fuentes de gas, incluyendo la localización de fugas en tuberías y la detección de sustancias explosivas o contrabando. El uso de robots móviles equipados con narices electrónicas presenta una perspectiva prometedora a la hora de abordar este problema, pero aún es un campo de investigación abierto con numerosos desafíos por resolver. Una de las circunstancias que dificulta el desarrollo de métodos de búsqueda de fuentes de gas es la ausencia de estudios comparativos que muestren la eficacia de las estrategias existentes. El presente trabajo pretende aportar un estudio de esas características sobre el rendimiento de varios conocidos métodos de búsqueda de fuentes bajo diversas condiciones ambientales, incluyendo entornos realistas con flujo de aire turbulento. Los experimentos que componen este estudio se llevarán a cabo utilizando GADEN, un simulador de dispersión de gases desarrollado para aplicaciones robóticas, y la arquitectura robótica de ROS.