Diseño y construcción de un robot explorador de entornos y generador de mapas

Abstract

En este documento se presenta el desarrollo de un robot móvil semiautónomo, capaz de explorar entornos y generar mapas representativos. El proyecto abarca las fases necesarias de análisis, diseño y construcción del sistema. Inicialmente se realizará un análisis de los requisitos necesarios para lograr el objetivo, tanto a nivel de comportamiento como a nivel de construcción del robot. Este análisis dará paso al diseño de hardware, donde se seleccionan los componentes del robot, entre los que se encontrará un sensor LIDAR y se realiza el montaje del mismo. Además, se llevara´ a cabo una calibración de los sensores y actuadores que forman el robot, con el objetivo de conseguir un sistema controlable. Posteriormente, se desarrolla la programación del sistema, donde se distinguen tres procesos principales: la exploración del robot, que se realizara´ en tiempo real usando FreeRTOS en C++; la construcción y generación del mapa, programada en Python en una Raspberry Pi; y el control del sistema, usando una aplicación Android de desarrollo propio en Java.