Control a baja velocidad del robot móvil rambler basado en la plataforma arduino

Abstract

En el presente trabajo de fin de grado se desarrolla el control a baja velocidad del robot móvil Rambler. Su movimiento se realiza a través de cuatro motores sin escobillas de accionamiento directo (BLDC), los cuales se accionan a través de controladores HBL1660 de Roboteq. El esquema de control se diseña en el entorno Simulink, exportándose a una placa Arduino due encargada de comunicarse con los controladores mediante bus CAN. Para ello, se partirá de un trabajo previo realizado sobre un banco de pruebas, el cual dispone de un motor BLDC y controlador HBL1660 idénticos a los del vehículo. En este entorno se desarrolla un primer esquema de control, comparando la viabilidad de los sensores hall incorporados en cada motor respecto a un encoder con transmisión por correa, visible en la Figura 1. A continuación, se adaptan los esquemas desarrollados para utilizarse en el Rambler, con especial énfasis en la comunicación CAN. Con el fin de evitar daños al vehículo, se realiza un primer control sin estar este en contacto con el suelo. Una vez verificado el control del vehículo en el aire, se repite el procedimiento sobre el suelo del taller, desarrollándose un control final y comprobándose su respuesta. Durante todas las pruebas se mantiene activo un sistema de seguridad encargado de detener al vehículo en caso de ocurrir un fallo en la comunicación. Por último, se realizan pruebas en distintos terrenos y situaciones, mostrándose especial interés en terrenos abruptos (Figura 2). Con estos datos se comparan los efectos del rozamiento y otras perturbaciones sobre el vehículo y se establecen unas directrices para adaptar el esquema de control a cada situación.