Integración de un Planificador de Trayectorias Parametrizado en la Arquitectura Robótica ROS

Abstract

En este trabajo se presenta la integración de un nuevo planificador reactivo de movimiento dentro de la arquitectura robótica ROS. Este planificador, desarrollado originalmente como parte de la librería MRPT y basado en el Espacio de Trayectorias Parametrizado (TP-Space), amplia las posibilidades de navegación de las plataformas robóticas actuales mediante la generación de trayectorias tanto circulares como no-circulares, así como la posibilidad de contemplar la geometría 3D del robot (no restringiéndose a formas prismáticas). La integración se ha realizado garantizando la compatibilidad con el stack de navegación autónoma más popular de la plataforma ROS, adaptando el funcionamiento de dicho reactivo a la interfaz de comunicación estándar de ROS, siendo este compatible con los planificadores globales existentes. Para validar este trabajo, se han realizado múltiples pruebas de navegación en entornos de interior (tanto simulados como reales), con presencia de obstáculos y donde la plataforma robótica es equipada con diversas cámaras RGB-D y un escáner láser.