Creación de mapas topológicos por apariencia visual mediante corte de grafos. Aplicación al reconocimiento de lugares previamente visitados

Abstract

La Localización basada en Apariencia (AbL) es una estrategia de Localización Visual que consiste en estimar la posición y orientación de un agente a partir de imágenes de un entorno previamente visitado. En esta técnica, se representa el entorno me- diante un Mapa de Apariencia (AM ), el cual consiste en una colección de imágenes geolocalizadas que se codifican empleando vectores descriptores de apariencia. Uno de los desafíos más relevantes en esta técnica es conocido como Perceptual Alia- sing, fenómeno en el cual dos imágenes que se encuentran distantes en el espacio se codifican en vectores descriptores similares debido a la similitud visual entre ellas, lo que puede conducir a errores en la localización. En este trabajo se presenta una estrategia para crear topologías de lugares que eviten este fenómeno. La propuesta se basa en la construcción de un Grafo de Apariencia a partir de los elementos del AM, sobre el que se aplica una bipartición recursiva, generando grupos de elementos similares en apariencia. Esta topología sienta las bases para aplicaciones de Localización basada en Apariencia, donde se evita el fenómeno del Perceptual Aliasing, logrando un mayor rendimiento en la localización.