Implementación de comportamientos sociales para robots móviles

Abstract

A lo largo de este proyecto se estudia, desarrolla e implementa una serie de algoritmos que doten a un robot móvil de un comportamiento más cercano a algunos de los estándares sociales más aceptados. El código que dota al robot de dicho comportamiento está escrito en C++ usando ROS.

El proyecto se ha desarrollado en el entorno de simulación CoppeliaSim, capaz de incluir personas en la escena para poder realizar todas las pruebas. En el proyecto se implementan una serie de nodos agrupados en un paquete que ejecutan los distintos algoritmos que afectan al comportamiento del robot reduciendo su velocidad, haciendo que mantenga las distancias o evitando que cruce entre dos personas que mantienen una conversación.