Incorporación de sensores realistas en la simulación en CARLA de la navegación de coches autónomos

Abstract

Este trabajo de fin de grado (TFG) se ocupa del desarrollo, la configuración e incorporación de sensores reales en vehículos autónomos en CARLA Simulator. Entre los sensores modelados se incluyen un LiDAR tridimensional (3D), diferentes tipos de cámaras, así como GNSS e IMU. También desarrolla simulaciones realistas totalmente controladas y personalizadas donde se elaboran rutas específicas para el vehículo y donde actúan diferentes agentes que se encuentran en vías urbanas, como otros automóviles, transporte público, ciclistas y peatones. Por último, se proporciona una interfaz con ROS 2 donde se dispone de toda la información registrada y se puede analizar posteriormente.